基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统

doi:10.3976/j.issn.1002-4026.2016.04.019

山东科学 ›› 2016, Vol. 29 ›› Issue (4): 99-105.doi: 10.3976/j.issn.1002-4026.2016.04.019

基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统

郭祥洋¹，鲁守银¹，高鹏²，刘存根¹，胡涛¹

1.山东建筑大学机器人与智能系统研究院, 山东济南250101；2.山东省城乡规划设计研究院，山东济南 250013

收稿日期:2016-06-02 出版日期:2016-08-20 发布日期:2016-08-20
作者简介:郭祥洋（1988-），男，硕士，研究方向为智能机器人。
基金资助:
国家高新技术研究发展计划（863计划）（2012AA041506）

Fussy-PID control based hydraulic servo control system of water cleaning robot

GUO Xiang-yang ¹,LU Shou-yin¹，GAO Peng²,LIU Cun-gen¹，HU Tao¹

1.Robotics and Intelligent System Institute, Shandong Jianzhu University, Jinan 250101, China;
2. Shandong Urban and Rural Planning Design Institute, Jinan 250013, China

Received:2016-06-02 Online:2016-08-20 Published:2016-08-20

摘要/Abstract

摘要：

变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 kV变电站污闪问题研制的特种机器人，本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型，对该模型提出了模糊PID综合控制方案，并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变电站环境下的实地实验。结果表明，该控制方案能够提高机器人液压伺服控制的精度，并且具有一定的抗干扰性。

关键词: 液压伺服控制系统, 模糊-PID控制, 仿真, 水冲洗机器人

Abstract:

Water cleaning robot of a substation is a special robot. It is developed for the issue of "Pollution Flashover" of 220 kV substation. We establish a mathematical model for nonlinear characteristic of its hydraulic servo system. We further present a fuzzyPID control scheme for the model and perform Matlab simulation and practical substation experiment under ideal and interfered conditions. Results show that the scheme can improve the accuracy of its hydraulic servo control, and has certain interference suppression capability.

Key words: fuzzy-PID control, water cleaning robot, hydraulic servo control system, simulation

中图分类号:

TP242

郭祥洋，鲁守银，高鹏，刘存根，胡涛. 基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统[J]. 山东科学, 2016, 29(4): 99-105.

GUO Xiang-yang,LU Shou-yin,GAO Peng,LIU Cun-gen，HU Tao. Fussy-PID control based hydraulic servo control system of water cleaning robot[J]. SHANDONG SCIENCE, 2016, 29(4): 99-105.

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