近年,ヒトや動物などを模倣したロボットが多く開発され,その動きを再現することを目的とした研究がおこなわれている.しかし,一般的なロボットの機構は生体の機構と異なり,その要因の一つに二関節筋の存在が挙げられる.本研究はこの二関節筋の機能に着目し,ニ関節筋と各関節の一関節筋を含めた三対6筋で構成される筋座標系と従来からの単関節筋のみを考慮した関節座標系を比較し,二関節リンクモデルの系先端部における力学特性の相違を明らかにし,作業座標系におけるコンタクトタスクヘの適応に二関節筋が大きく関与することを明らかにした.
