Способы уменьшения упругих колебаний звеньев подвижности промышленных манипуляторов с многозвенной структурой механизмов
DOI:
https://doi.org/10.17213/0136-3360-2023-4-46-54Ключевые слова:
шарнирно-балансированный манипулятор, пантографный механизм, электропривод, жесткость элементов, система подчинённого регулированияАннотация
Проведена оценка возможности рационального способа уменьшения упругих колебаний звеньев подвижности промышленных манипуляторов. Исследование осуществлено с помощью компьютерного моделирования механической части многозвенного манипулятора. Определены зависимости резонансных частот и амплитуды колебаний в трехмассовой механической системе многозвенного манипулятора при различной жесткости его подвижных звеньев и различной настройке системы управления асинхронного электропривода. Исследования показали, что повышение жесткости утолщением стенок звеньев манипулятора приводит к значительному увеличению инерционных параметров объекта и мощности привода, при этом снижается производительность манипулятора. Эффективным способом снижения амплитуды колебаний в упругих передачах многозвенных механизмов является применение компенсирующих способов управления электроприводом.
Библиографические ссылки
Конструирование роботов: монография / П. Андре и др.; пер. с фр. Д.М. Далечевой, М.С. Фанченко, В.И. Чебуркова; под ред. А.М. Долгова. М.: Мир, 1986. 360 с.
Кузнецов Е.С. Специальные грузоподъёмные машины: учеб. пособие: в 9 кн. Кн. 2: Никитин Е.С., Никитин К.Д., Орлов А.Н. Грузоподъёмные манипуляторы. Специальные полиспастные подвесы и траверсы. Специальные лебедки; под ред. проф. К.Н. Никитина. Красноярск: Сиб. федер. ун-т., 2011. 280 с.
Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Способы и средства совершенствования сбалансированных манипуляторов с электро-механическими силокомпенсирующими системами: монография. Новочеркасск: Лик, 2016. 194 с.
Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирова-ния // Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод. 1972. Вып. 2(11).
Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможность настройки унифицированной САР на предельное быстродействие при наличии упругой связи // Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод. 1973. Вып. 7(24). С. 3 – 8.
Сбалансированные манипуляторы / И.Л. Владов и др.; под ред. П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1988. 264 с.
Бруяка В.А. Инженерный анализ в ANSYA Workbench / В.А. Бруяка, В.Г. Фокин, Е.А. Солдусова, Н.А. Глазунова, И.Е. Адеянов: учеб. пособ. Самара: Самар. гос. техн. ун-т. 2010. 271 с.
Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклического действия. Л.: Машиностроение, 1990. 309 с.
Тензо-М: [Электронный ресурс]. Россия. URL: https://www.tenso-m.ru/tenzodatchiki/rastjazhenija-szhatija/198/. (Дата об-ращения: 10.10.2023)
Пятибратов Г.Я., Барыльник Д.В., Сухенко Н.А. Математические модели и идентификация электромеханических си-стем: учеб. пособие. Новочеркасск: Юж.-Рос. гос. политехн. ун-т (НПИ), 2014. 158 с.
Математическое описание и исследование силовых взаимодействий в упругих механизмах многозвенного манипуля-тора / Г. Я. Пятибратов, Л. Л. Алтунян, А. Б. Бекин и др. // Изв. вузов. Электромеханика. 2022. Т. 65, № 1. С. 29 – 36. DOI: 10.17213/0136-3360-2022-1-29-36. EDN RXKZVH.
Пятибратов Г.Я. Синтез систем подчиненного регулирования электроприводов, минимизирующих динамические нагрузки в упругих механических передачах //Изв. вузов. Электромеханика. 1982. № 3. С. 296 – 303.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
