Abstract
This paper presents a functional system architecture for an “autonomous vehicle” in the sense of a modular building block system. It is developed in a top-down approach based on the definition of the functional requirements for an autonomous vehicle and explicitly combines perception-based and localization-based approaches. Both the definition and the functional system architecture consider the aspects operating by the human being, mission accomplishment, map data, localization, environmental and self-perception as well as cooperation. The functional system architecture is developed in the context of the research project “Stadtpilot” at the Technische Universität Braunschweig.
Zusammenfassung
In diesem Artikel stellen wir eine funktionale Systemarchitektur für ein “autonom fahrendes Straßenfahrzeug” vor, die im Sinne eines modularen Baukastensystems entworfen ist. Sie wurde in einem Top-Down-Ansatz ausgehend von einer Definition des Funktionsumfangs eines “autonom fahrenden Straßenfahrzeugs” entwickelt und führt explizit wahrnehmungsbasierte und lokalisierungsbasierte Ansätze zusammen. Sowohl die Definition des Funktionsumfanges als auch die funktionale Systemarchitektur berücksichtigen die Aspekte Bedienung, Missionsumsetzung, Karten, Lokalisierung, Umfeld- und Selbstwahrnehmung sowie Kooperation. Die Ergebnisse basieren unter anderem auf Erkenntnissen aus dem Projekt “Stadtpilot” der Technischen Universität Braunschweig.
About the authors
Richard Matthaei is scientific assistant with the Institute of Control Engineering at the Technische Universität Braunschweig. Main fields of research: functional system architecture for autonomous vehicles, environmental perception and map-relative localization in urban environments.
Technische Universität Braunschweig, Institut für Regelungstechnik, 38106 Braunschweig
Prof. Dr.-Ing. Markus Maurer is director of the department Vehicle Electronics of the Institute of Control Engineering at the Technische Universität Braunschweig. Main fields of research: autonomous driving/driver assistant systems, electromobility and vehicle systems engineering.
Technische Universität Braunschweig, Institut für Regelungstechnik, 38106 Braunschweig
Acknowledgement
The authors like to thank all active members and alumni of the research project Stadtpilot, who all contributed by their work and countless discussions to this article.
©2015 Walter de Gruyter Berlin/Boston
