近年，コミュニケーションを通じて人間に癒しを与えるロボットが普及しつつある．これらのロボットはコミュニケーションロボットと呼ばれており、代表的なロボットのひとつとしてペットロボットが挙げられる．従来のペットロボットは感情生成におけるアルゴリズムが単純であるため，表出可能な感情も単調なものとなってしまい，ユーザに飽きられてしまうといった問題を抱えている．このような問題を解決するためには，複雑な感情を生成する感情生成アルゴリズムと生成した感情を的確に表出するためのアルゴリズムが必要となる．そこで本研究では行動に主点を置いた情動表出の最適化モデルを提案する．最適化に対話型遺伝的アルゴリズムを用いることで，ロボットはユーザの感性に合わせ情動表出を最適化することが可能になる．本稿では提案モデルの動作について擬似ユーザを用いたシミュレーションにより検証を行った．本シミュレーションの結果から，提案モデルは事前学習という段階において，情動の表出を最適化可能であることがわかった．