近年、ロボットの歩行運動制御を制御する手法の中でも、生物規範型制御に大きな注目が集まっている。その代表的なものが中枢パターン生成器(CPG)による運動制御である。この手法はロボットの環境適応的歩行の制御に有効である。しかし、CPGには設計すべきパラメータ等が多いにもかかわらず、それらの有効な設計手法がないという問題がある。そこで我々は機械学習でCPGの学習を行う手法として、遺伝的アルゴリズムと強化学習を併用した手法である「三段法」を提案した。本発表では提案手法の有効性を示すため、四脚ロボットの歩行運動を制御するCPGに対して提案手法を用いることで、ロボットが自動的に歩行運動を獲得できることを示す。さらに、提案手法を用いることでロボットが様々な環境に適応して歩行できることを示す。