本論文は多軸歯車系の不等速運動の動特性を解析したものである。まず複数のかみあいから成る多軸歯車系を直流サーポモータで駆動する場合についての軸のねじれ、歯の弾性変形、バックラッシュを考慮した運動方程式を導き、一例として3軸歯車系をとりあげ、モータに正弦波状の入力信号を加えたときの系の応答を求め、軸のねじり剛さ及び歯車のバックラッシュが軸のねじり振動に及ぼす影響を明らかにしている。