撮影系との干渉を考慮した自動外観検査ロボットの動作経路生成技術

村松 克俊; 中須 信明; 西村 崇善; 園田 真志

doi:10.11522/pscjspe.2023S.0_539

2023年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2023S.0_539

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2023年度精密工学会春季大会

開催地: 東京理科大学

開催日: 2023/03/14 - 2023/03/16

撮影系との干渉を考慮した自動外観検査ロボットの動作経路生成技術

*村松克俊, 中須信明, 西村崇善, 園田真志

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キーワード: 自動外観検査, ロボット, 動作計画

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p. 539-540

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抄録

ロボットを用いた外観検査において，撮影系と干渉するため撮影点間の移動に一部制約のあるロボット動作の経路生成技術を開発した。本技術は，対称性のある立体に製品を分割して撮影点を設定する撮影点生成方式と，点間移動で衝突する場合に撮影系外の退避点を経由する迂回経路生成方式からなる。開発方式により撮影点数と撮影点間移動時間を最小化することで，エルボ継手の全表面を17秒で検査可能なことを確認した。

責任著者(Corresponding author)

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