ショベルカーの刃先位置推定を目的とした機構パラメータの同定法

鳥辺 健介; 茨木 創一; 篠田 崇幸; 内田 光; 片岡 隆之

doi:10.11522/pscjspe.2023S.0_303

2023年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2023S.0_303

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2023年度精密工学会春季大会

開催地: 東京理科大学

開催日: 2023/03/14 - 2023/03/16

ショベルカーの刃先位置推定を目的とした機構パラメータの同定法

*鳥辺健介, 茨木創一, 篠田崇幸, 内田光, 片岡隆之

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キーワード: ショベルカー, レーザトラッカ, 慣性計測装置, 運動学的補正

会議録・要旨集フリー

p. 303-304

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抄録

ショベルカーのバケット刃先位置を十分な精度で自動制御するには，ブーム，アーム，バケットの長さなどの機構パラメータを前もって正確に同定しておく必要がある．本研究では，作業の省人化・高性能化することを目標に，レーザトラッカを用いたショベルカーの機構パラメータの新たな同定方法を構築した．提案法で同定したパラメータと，ブーム・アームの姿勢等から，バケット刃先位置を十分な精度推定できることを実験で示した．

責任著者(Corresponding author)

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