6脚型平面移動ロボットの小型化脚機構の改良検討と評価

松浦 亜美; 水上 雅人; 花島 直彦; 藤平 祥孝

doi:10.11522/pscjspe.2021A.0_202

2021年度精密工学会秋季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2021A.0_202

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2021年度精密工学会秋季大会

開催地: オンライン開催

開催日: 2021/09/21 - 2021/09/27

6脚型平面移動ロボットの小型化脚機構の改良検討と評価

*松浦亜美, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝

著者情報

キーワード: 歩行ロボット, 6脚型ロボット, ワイヤー, 移動機構

会議録・要旨集フリー

p. 202-203

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抄録

本研究ではインフラ構造物点検自動化要求に対して，壁面・管内移動を見据えて平面での6脚移動ロボットの脚機構にワイヤーと巻取り機構を用いた機構を考案した．さらに，考案した脚機構を搭載したロボットを用いて歩行実験を行い，目標距離を前進できることを確認した．前進・旋回実験から考案した脚機構の歩行に関する課題を抽出し，それを解決するため脚機構の改善案を検討，試作機を製作して動作確認を行った．

責任著者(Corresponding author)

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