確率的な手法によるグラスプレス·マニピュレーションの計画

宮澤 清和; 前田 雄介; 新井 民夫

doi:10.11522/pscjspe.2005S.0.771.0

2005年度精密工学会春季大会

セッションID: N79

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2005S.0.771.0

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主催: 社団法人精密工学会

ロボティクス(2)

確率的な手法によるグラスプレス·マニピュレーションの計画

*宮澤清和, 前田雄介, 新井民夫

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キーワード: グラスプレス·マニピュレーション, rapidly-exploring random trees, 動作計画

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抄録

グラスプレス·マニピュレーションの計画は,複雑な力学解析が必要であるため計算時間が大きく,その計画時間の制約から操作方向を限定した単純な操作計画しか行えないのが現状である.本研究では,より複雑な計画へ対応するため,RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)に基づいた計画アルゴリズムを提案する.具体的には,対象物の自由度を拡張し,平面3自由度を持つ対象物の滑らせ操作の計画を実現する.

責任著者(Corresponding author)

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