マルコフ決定過程による計画手法を、劣駆動水中ロボットの動作計画に応用し、これまで実現しなかった未知不均一潮流中での、ロボットの動作計画及び制御を可能とする。提案手法は、マルコフ決定過程による計画手法の適用とロボットの動力学的性質を考慮したロボット動作の離散化手法と、未知潮流中での行動選択手法からなる。動的シミュレーションにより、提案手法の検証を行う。