クローラ型ロボットの滑り誤差モデルに関する研究

林 将大; 石橋 良太; 児島 晃

doi:10.11511/jacc.57.0_712

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A09-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_712

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

移動体の制御(1)

クローラ型ロボットの滑り誤差モデルに関する研究

*林将大, 石橋良太, 児島晃

著者情報

キーワード: クローラ型ロボット, 挙動解析, 路面摩擦

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抄録

クローラ型ロボットは，不整地等の極限環境下においても高い運動性能を実現するため，様々な作業で注目を集めている．しかし，この走行方式は横滑りなどのずれや接地面増加に伴う運動解析の複雑化などの課題が多く残されてきている．本研究では，摩擦モデルを含めた運動モデル作成,横滑りの推定・補正を目的としている．そこで速度依存の摩擦モデルを含む路面との接地面を点接触に近似した簡単な車両モデルを用い，摩擦が挙動に及ぼす影響を解析する．

責任著者(Corresponding author)

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