ヒューマノイドクライミングロボットにおけるダイナミクスの一検討

島田 明

doi:10.11511/jacc.57.0_656

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1B08-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_656

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS モーションコントロール(2)

ヒューマノイドクライミングロボットにおけるダイナミクスの一検討

*島田明

著者情報

キーワード: クライミング, ロボット

会議録・要旨集フリー

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抄録

ヒューマノイドクライミングロボットを題材として，クライミングにおけるモーションコントロールとそれを実現するためのロボットの初歩的な力学解析結果を紹介する．具体的に，クライマーまたはクライミングロボットが安定したクライミングを実現するには，停止時において，常に，力の総和及びモーメントの総和が０でなければならない．しかしながら，０値を保つ姿勢は必ずしも1点静止状態とは限らない．

責任著者(Corresponding author)

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