股関節角度制御によるコンパス型２足ロボットの歩容生成

高井 宗; 中村 文一; 西谷 紘一

doi:10.11511/jacc.52.0.214.0

第52回自動制御連合講演会

セッションID: I4-3

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.52.0.214.0

会議情報

主催: システム制御情報学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会, 化学工学会

共催: 48の学会，協会などから協賛

股関節角度制御によるコンパス型２足ロボットの歩容生成

*高井宗, 中村文一, 西谷紘一

著者情報

キーワード: 二足ロボット, ダイナミクス, エネルギー効率, 制御Lyapunov関数

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抄録

本研究では股関節の角度制御のみで歩行を実現するために，歩行ロボットの脚の重量バランスが特定の条件を満たすならば，ある特定のトルク制約の基で股関節を制御することによりかならず歩行が実現されることを明らかにする．つぎに，トルク制約を考慮した制御則を提案し，実機実験により有効性を確認する．さらに，提案手法のエネルギー効率をspecific resistanceによって評価する．

責任著者(Corresponding author)

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