福祉・介護ロボットが人間と共存するためには，ロボットに対する恐怖感や威圧感の低減が必要である．本論文では福祉・介護ロボットのアームに気体封入により剛性を有するインフレータブルチューブの適用を検討し，その知的化について述べる．本論文では，インフレータブルチューブの表面に貼付された圧電フィルムによるセンシング情報を回避行動に利用するため，接触位置とPVDFセンサ出力の評価を目的とする．試作したインフレータブルチューブを用いて，任意の位置にステップ入力を加え，共振周波数の変化を調べる実験を行った．実験結果は，接触位置により共振周波数が変化することを示した．