間接触診による形状触知VRシミュレーション
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医療における触診の多くは、対象組織に直接触れることができないため、間接的に組織の硬さ・形状・温感などの性状を触知する間接触診である。間接触知をシミュレーションするため、本稿では、有限要素法に基づく弾性体間相互作用モデルを仮想軟組織に適用し、また、点接触型ハプティックデバイスの使用を想定した指を用いた形状触知のために、撫で運動をサポートする。凹凸プリミティブの間接触知実験と仮想前立腺モデルを用いた実験を行うことにより、直腸指診シミュレータの間接形状触知機能の検証を行った。
