屋内自律走行車が安全に目的地に到達するには,障害物を回避する必要がある.そこで,屋内自律走行車に単眼カメラを搭載し,カメラから得られる時系列の画像から特徴点を検出し,8点アルゴリズムにより自車両の運動を推定する.そして推定した運動から特徴点を3次元復元し,3次元空間の特徴点から壁の平面を推定することにより,壁面の内側の特徴点を障害物として検出する.実験により,壁面推定ができることを示す.