昆虫の自由飛翔を、簡単なモデルを用いて調べた。このモデルは 水平に振動する楕円翼と振動中心に置かれた質点からなり、質量は すべてその質点に集中している。この点は鉛直方向のみに運動する事が許されており、その運動は流体力学的力を外力とする運動方程式で決定される。 このモデルを、周囲の流体運動込みで数値計算した。その結果、 このモデルは、はばたき運動を含むすべてのパラメータを固定しても、２タイプの飛翔を実現することが分かった。１つは定常飛行であり、重心は周期運動をして平均的には等速度で進む。もう一つはさまよい飛行と呼ぶべきもので、重心は非周期運動をする。これらの飛翔は初期条件によりどちらが選ばれるか決まっており、分岐解析により可能な飛翔の選ばれ方が明らかとなる事を示す。