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신호등 인식 기능은 자율주행 차량 및 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)의 필수 구성요소이다. 교통 신호등은 국제적으로 통용되는 일반적인 체계가 존재하지만, 특정 국가에서만 사용되는 특수 신호등이 존재하므로 이에 대한 고려가 필요하다. 우리나라의 경우 버스 전용차로를 위한 버스 전용 신호등을 사용하고 있다. 본 연구에서는 YOLOv3 계열의 딥러닝 모델을 이용해 신호등 인식 기능을 구현할 때 버스 전용 신호등이 신호등 인식률에 미치는 영향을 분석한다. 즉, 버스전용 신호등을 포함하는 학습 데이터셋을 만들어 이를 이용하여 학습을 수행한 신호등 인식 시스템의 인식률을 살펴보고, 버스 전용 신호등이 상대적으로 낮은 인식률을 보이는 요인을 분석한다.

Traffic light recognition is an essential task in autonomous driving and ADAS(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems). Traffic light systems are similar in most countries but there exist special traffic signals adopted to specific countries which must be taken care of. In case of Korea, bus priority traffic lights are being for bus-only lanes. In this study, we analyze the impact of bus priority traffic lights on the performance of a traffic light detection system based on YOLOv3 deep learning model. That is, we evaluate the traffic light detection system trained with a dataset containing bus priority traffic lights which we have collected and discuss reasons behind comparatively low performances in detecting bus priority traffic lights.
#Traffic light recognition #Deep learning #Object detection #Image classification #Autonomous driving

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. YOLOv3
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
H. Xu, Y. Gao, F. Yu, and T. Darrell, “End-to-end learning of driving models from large-scale video datasets,” in Proc. IEEE Conf. CVPR, pp. 2174-2182, Honolulu, Hawaii, Jul. 2017. google schola H. M. Eraqi, M. N. Moustafa, and J. Honer. “End to-end deep learning for steering autonomous vehicles considering temporal dependencies,” arXiv preprint, arXiv:1710. 03804, Oct. 2017. google schola S. Hecker, D. Dai, and L. Van Gool, “End-to-end learning of driving models with surround-view cameras and route planners,” in Proc. ECCV, pp. 435-453, Munich, Germany, Sep. 2018. google schola V. Rausch, A. Hansen, E. Solowjow, C. Liu, E. Kreuzer, and J. K. Hedrick. “Learning a deep neural net policy for end-to-end control of autonomous vehicles,” in Proc. ACC, pp. 4914-4919, Seattle, USA, May 2017. google schola C. Park and G. Cheol, “Implementation of autonomous driving system in the intersection area equipped with traffic lights,” J. Korean Soc. Automotive Eng., vol. 27, no. 5, pp. 379-387, May 2019. google schola

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