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저널정보

저자정보

  • 도현민 (Korea Institute of Machinery and Materials)
  • 김휘수 (Korea Institute of Machinery and Materials)
  • 박동일 (Korea Institute of Machinery and Materials)
  • 최태용 (Korea Institute of Machinery and Materials)
  • 박찬훈 (Korea Institute of Machinery and Materials)
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초록·키워드

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Production automation resulting from human-robot collaboration has drawn significant attention owing to increasing demands for automation within the manufacturing process of small electronic items that were previously manufactured manually. Consequently, the field of human-robot collaboration is an active area of research. Intuitive teaching is an essential technology to realize efficient human-robot collaboration. This paper proposes an intuitive teaching tool attached to a robot end effector that can accurately teach motions to a robot manipulator, without being affected by sensor noises. This device consists of three parts: motion operation, motion setting, and status display. It is designed to teach using a combination of buttons and a jog dial. An inherent collision prediction function detects human workers around and helps prevent collisions. A prototype has been implemented to verify the performance of the proposed teaching device.
#Intuitive teaching device #Teaching handle #Human-robot collaboration #Collision prevention

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 직관적 교시장치
3. 교시 핸들 메커니즘 설계
4. 직관적 교시방법론 및 구현
5. 충돌 예측 전략
6. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Do, H. M., Choi, T. Y., Kyung, J. H., 2016, Automation of Cell Production System for Cellular Phones using Dual-arm Robots, Int. J. Advanced Manuf. Tech., 83:5-8 1349-1360. Thomas, C., Matthias, B, Kuhlenktter, B., 2016, Human-robot Collaboration - New Applications in Industrial Robotics, Int. Conf. on Competitive Manufacturing, 293-299. Coupete, E., Weistroffer, V., Hugues, O., 2016, New Challenges for Human-robot Collaboration in an Industrial Context, Fifth workshop “towards a Framework for Joint Action”, IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication. Bauer, A., Wollherr, D., Buss, M., 2008, Human-robot Collaboration: a survey, Int. J. Humanoid Robotics, 5:1 47-66. Johannsmeier, L., Haddadin, S., 2017, A Hierarchical Human-robot Interaction-Planning Framework for Task Allocation in Collaborative Industrial Assembly Processes, IEEE Robotics and Automation Letters, 2:1 41-48.

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