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In this paper, we present model predictive control (MPC) applied to lane keeping system (LKS) based on a vision module. Due to a slow sampling rate of the vision system, the conventional LKS using single rate control may result in uncomfortable steering control rate in a high vehicle speed. By applying MPC using multi-rate Kalman filter to active steering control, the proposed MPC-based active steering control system prevents undesirable saturated steering control command. The effectiveness of the MPC is validated by simulations for the LKS equipped with a camera module having a slow sampling rate on the curved lane with the minimum radius of 250[m] at a vehicle speed of 30[m/s].
#Lane keeping system(LKS) #Model predictive control(MPC) #Multi-rate system #Steering control #Lane detection

목차

Abstract
Nomenclature
1. INTRODUCTION
2. LATERAL DYNAMICS MODEL OF VEHICLE
3. MODEL PREDICTIVE CONTROLLER FOR LANEKEEPING SYSTEM
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - C. Hatipoglu / 2003 / Automated lane change controller design / IEEETrans. Intelligent Transportation Systems 4 (1) : 13 ~ 22 google schola 4. [학술대회논문] - D.-J. Lee / 2003 / Multirate optimal state estimation with sensor fusion / Proc. of the American Control Conference : 2887 ~ 2982 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - B.-S. Chen / 1995 / Optimal signal reconstruction in noisy filter bank systems: Multirate Kalman synthesis filtering approach / IEEE Trans. Signal Processing 43 (11) google schola 6. [학술지(정기간행물)] - C. E. Garcia / 1989 / Model predictive control : theory and practice – a survey / Automatica 25 (3) : 335 ~ 348 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - S. J. Qin / 2003 / A survey of industrial model predictive control technology / Control Engineering Practice 11 (7) : 733 ~ 764 google schola

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