5 Serbestlik Dercesine Sahip Bir Kaynak Robotunun İleri Kinematik Analizi

Bu çalışmada, tasarımı ve imalatı yapılmış olan beş eksenli bir kaynak robotunun uzuvlarına ait eklemlerinin, Denavit Hartenberg kurallarına göre kinematik diyagramı oluşturularak kinematik ve ileri kinematik denklemleri oluşturulup robota ait veriler ile hesapları yapıldı. Robotun uç efektörünün konum ve yönelim kontrolünü yapabilmek için elde edilen bu denklemler, Microsoft Visual Studio C# 2010 programında hazırlanmış bir arayüz programında kodlara dönüştürülerek analitik hesapları bilgisayar ortamında yapılıp sonuçlar elde edildi. Bu sayede kaynak robotunun uç efektörü olan torçun otomatik olarak klavyeden girilen ilerleme (d) ve açı (θ) eklem parametreleri verileri ile kaynak işleminin otomatik olarak yapılabileceği yörünge belirlenmiş olur. Aynı zamanda kinematik formüllerin doğruluğunun sağlamasının yapılması için tüm bu işlemler bir Microsoft Excel programında da matematiksel formüller haline dönüştürülüp farklı veriler için de hesapları yapıldı. Bilgisayarda hazırlanan Microsoft Visual Studio C# 2010 editöründe hazırlanmış arayüz programındaki kinematik hesaplamalar ile kaynak robotunun uç efektörü olan kaynak torçunun istenilen yörüngede uzaktan kontrollü olarak doğru bir şekilde kaynak uygulamalarını yapması sağlanmıştır.