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In this study, a master glove with a haptic function is proposed and its performance is verified through motion control experiments on a slave robot hand. A master glove is fabricated by attaching a sensor that can measure the bending of the user"s finger and a haptic actuator that can control the movement of the user"s finger to the back of the hand of a commercial glove. Moreover, a new type of slave robot hand that combines a wire-based driving method and a gear-based composition method is designed and manufactured. It is verified through experiments whether the robot hand can implement the user"s finger movements in the same way. It is also experimentally verified whether the user can receive the same feedback when the movement of the robot hand is restricted, such as grabbing an object. Using the proposed haptic master glove, it is confirmed that the motion of the slave robot hand is accurately implemented, and that the robot hand can grasp a flexible object without damage by conveying the state of the robot hand to the user.
#Haptic Glove(햅틱 장갑) #Haptic Interface(햅틱 인터페이스) #Kinesthetic Feedback(근감각 되먹임) #Robot Hand(로봇 손) #Gripping(파지)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 설계
3. 성능 평가
4. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Kim, H., Kyung, K.-U., Park, J. and Han, D., 2010, The State-of-the-art on Haptic Interface, Korea Institute of Information Technology Magazine, Vol. 8, No. 1, pp. 7~15. google schola Kang, B.-H., Yoon, S.-M., Lee, M. C. and Kim, C.-Y., 2012, Development of Low-inertia Master Device for Haptic System Configuration of Surgical Robot, Journal of Korea Robotics Society, Vol. 7, No. 4, pp. 267~275. google schola Oh, J.-S., Shin, W.-K., Nguyen, P.-B., Uhm, C.-H. and Choi, S.-B., 2013, A Haptic Master-slave Robot System: Experimental Performance Evaluation for Medical Application, Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering, Vol. 23, No. google schola Choi, Y.-R., Lee, J.-C., Kim, J.-H., Kim, S.-H. and Kwon, O.-S., 2013, Development of Multi Haptic Control Environments for Tele-operating Robot System, Journal of Korea Multimedia Society, Vol. 16, No. 6, pp. 689~699. google schola Gang, H. G., Choi, S.-B. and Sohn, J. W., 2017, Torque Tracking Control of MR Brake Using a Fuzzy-PID Control Algorithm, Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering, Vol. 27, No. 4, pp. 444~450. google schola

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