Eine aktuelle Forschungsrichtung auf dem Gebiet der Serviceroboter beschäftigt sich mit der Suche nach geeigneten Bewegungsmechanismen. Dabei wird auch die zweibeinige Fortbewegung untersucht. Dieser Aufsatz stellt zwei Ansätze für die Ermittlung geeigneter Trajektorien vor. Diese sind zum einen ein analytischer Ansatz für das dynamisch stabile Gehen auf zwei Beinen auf ebenem Untergrund, zum anderen ein Optimierungsmechanismus zur Trajektorienplanung für das statische Treppensteigen.
One current research topic in the field of service robots is dedicated to the search for advantageous locomotions. Thereby the bipedal walking is examined. This paper presents two approaches for path planning. On the one hand these are an analytical approach for the bipedal, dynamically stable walking on a plane surface, and on the other hand an optimization mechanism for path planning for climbing stairs.
