協働ロボットの連続経路制御における逆運動学解の選択による特異点の回避法

加藤 大暉; 前田 直毅; 武内 歩; 廣垣 俊樹; 青山 栄一

doi:10.11522/pscjspe.2023S.0_307

2023年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2023S.0_307

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2023年度精密工学会春季大会

開催地: 東京理科大学

開催日: 2023/03/14 - 2023/03/16

協働ロボットの連続経路制御における逆運動学解の選択による特異点の回避法

*加藤大暉, 前田直毅, 武内歩, 廣垣俊樹, 青山栄一

著者情報

キーワード: 産業用ロボット, 特異点, 逆運動学, ニューラルネットワーク

会議録・要旨集フリー

p. 307-308

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抄録

マニピュレータには特異点が存在し，手先が特異点を通過する際には関節が急回転することなどの問題が生じる．近年，協働ロボットが注目を集めているが，安全性の観点からマニピュレータの構造はますます複雑化し，特異点を検知，回避することは難しくなっている．そこで，特異点を検知し，安全に通過するための新しい制御法を提案して，六自由度の協働ロボットでその有効性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

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