回り階段も移動可能な直交4脚車輪ロボットの開発 自律移動機能の実装と評価

森 瑞貴; 金森 哉吏

doi:10.11522/pscjspe.2021S.0_517

2021年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2021S.0_517

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2021年度精密工学会春季大会

開催地: オンライン開催

開催日: 2021/03/16 - 2021/03/22

回り階段も移動可能な直交4脚車輪ロボットの開発

自律移動機能の実装と評価

*森瑞貴, 金森哉吏

著者情報

キーワード: 移動ロボット

会議録・要旨集フリー

p. 517-518

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抄録

近年、高齢化や共働き世代の増加により、ロボットによる家事作業の支援が求められている。本研究は、ロボットが家屋内の全域を移動可能とすることを目標とし、その中で、日本の特徴的な建築構造である回り階段も移動可能な直交4脚車輪ロボットの開発を行っている。本報では、階段を検知するためのセンシングシステム、自律移動するためのアルゴリズムを開発し、実機を使用した階段の移動実験の結果について報告する。

責任著者(Corresponding author)

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