主催: 公益社団法人精密工学会
会議名: 2021年度精密工学会春季大会
開催地: オンライン開催
開催日: 2021/03/16 - 2021/03/22
広島大 Department of Mechanical Systems Engineering
p. 493-494
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産業用ロボット絶対的位置決め精度を可動領域全体で向上させるため，SCARAロボットを対象とし，その測定方法と，幾何学モデルの同定法を示す．光学的直角定規を用いて，レーザ光路を格子状に配置し， PSD及びレーザ干渉計を用いて，それに対する2次元位置決め誤差を測定する手法を提案する．また，幾何学モデルに角度位置決め誤差を導入し，提案した測定法の結果を用いてそれを同定する方法を示した．
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