本報告では障害物に干渉することなく，閉鎖空間内に人が入らずに内部情報取得を行うための自動撮影ロボット機構の開発事例を紹介する．また微小管路を対象とし，走行の妨げとなるT 字管やエルボ管での走行性能を向上するロボットの小型化設計手法及び地下閉鎖空間で自律移動に必要な簡易型自己位置推定方法の検討例について述べる．