空気圧人工筋アクチュエータを用いた機構の精密位置決め

佐藤 海二; 王 少飛

doi:10.11522/pscjspe.2014A.0_413

2014年度精密工学会秋季大会

セッションID: H62

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014A.0_413

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主催: 公益社団法人精密工学会

空気圧人工筋アクチュエータを用いた機構の精密位置決め

*佐藤海二, 王少飛

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キーワード: 精密位置決め, McKibben型空気圧人工筋, 空気圧人工筋, 精度, 非線形性

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抄録

空気圧人工筋は，電磁モータにはない多くの利点を有しているが，顕著な非線形性を示し，精密な位置・運動制御を妨げる要因になっている．本報では，空気圧人工筋を用いた機構で，容易に精密位置決めを実現する方法を提示し，その有効性をMcKibben型空気圧人工筋を用いた１軸機構に適用して検証した結果について，報告している．

責任著者(Corresponding author)

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