主催: 社団法人精密工学会
東京電機大学 理工学研究科 知能機械工学専攻
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人間や動物の歩行は，二関節筋が大きく作用している．しかし，現在の二足歩行ロボットは，一関節筋一駆動モータであり，その駆動は，コンピュータによるパルス分配であるため，ヒトの歩行に模倣された動作とは言えない状況である．本研究は，大腿部の二関節筋を模倣したアクチュエータを股関節と膝関節にまたがって作用するシリンダを用い，バイラテラルサーボによる位置と力制御を実現したものでその設計と試作結果を報告する．
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