マニピュレータは,今までは主に工場の溶接ロボットなどのように,周囲の環境が決まっており,また作業とそれを実現する軌道が決まっていた場合に用いられてきた.しかし,近年は深海探査や災害救助活動,原子炉解体作業に伴う放射能測定作業等,人が直接介在できないところや周囲の環境が動的に変化し,またそれに伴って作業や軌道が変化する状況下での作業でもマニピュレータの導入が進んでいる.しかし,現在は一般的にこれらマニピュレータを人がジョイスティック等を用いて直接操作しており,変化する環境に対応して干渉回避等の高度な作業をするためにはジョイスティック操作者の熟練が必要とされる.したがって,簡単な指示でマニピュレータに高度な作業をさせることができるシステムの開発が望まれている.そこで,本研究では非熟練操作者が障害物回避やマニピュレータの可動範囲等の高度な事柄を意識することなく,簡単な指示で目的の動作をさせることができるマニピュレータの動作計画を作成することを目的とする.