倒立振子の終端位置・速度制御に対するニューラルネットワークによる制御器設計

牛田 大樹; 小中 英嗣

doi:10.11511/jacc.57.0_187

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A03-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_187

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

適応・学習とシステム制御

倒立振子の終端位置・速度制御に対するニューラルネットワークによる制御器設計

*牛田大樹, 小中英嗣

著者情報

キーワード: 機械学習, 倒立振子

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抄録

入力を有限通りに制限した倒立振子に対して，各サンプル時刻で適切な入力を与えることにより振子の終端位置・速度を制御し，ある目標とする位置に設置された物体に衝突させることを目的とする．　探索に基づく最適化により制御目的を達成する入力時系列を取得し，それらからニューラルネットワークにより制御器を設計する手法を提案する．また，その効果をシミュレーションにより確認する．

責任著者(Corresponding author)

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