収穫作業は, 最も機械による高能率化が求められる作業の一つである。しかし現在, サイズ制限や土壌踏圧などの点から作業機械の大型化は難しく, 複数のトラクタによる協調作業によって行われる場合が多い。本研究はレーザスキャナを使用することで, 安全性の確保と同時に, 先行車両との相対的位置・姿勢を認識し, 農用車両が追従走行できるシステムを構築した。あらかじめ取得した先行車両の外形ラインプロフィールをもとに, 先行車両との相対距離・方位を認識して追従するアルゴリズムを考案した。開発したシステムを検証するために実機による追従制御走行試験を実施した。その結果, 横方向偏差0.11m, 縦方向偏差0.15mの走行精度が得られた。