近年、その高い安全性能から免震構造が注目され始め、今後更に普及することが予想される。そこで本研究では、免震構造の性能をさらに向上させることを目的に、MRダンパーによるセミアクティブ制御を提案した。セミアクティブ制御は、減衰の効果をより高めることが期待され、その有用性を振動台実験によって検証した。制御理論にはクリップ最適制御を独自に改変したものを用い、免震建築物に見立てた二層の試験体に適用することで一層、二層の応答の低減を図った。特に安全性と機能性向上を目的とし、床加速度を上昇させないで応答変位を低減させることを目的とした。震源近傍の地震動にはその有効性が確認された。