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Cyparissos Stéphanos, M. Mémoire sur la représentation des homographies binaires par des points de l'espace avec application à l'étude des rotations sphériques. Math. Ann. 22, 299–367 (1883). https://doi.org/10.1007/BF01442903
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DOI: https://doi.org/10.1007/BF01442903