Abstract
In this paper early studies in Screw Theory have been reviewed to show the historical evolution of knowledge on the general motion of rigid bodies. The study focuses on papers of the past century and on Giulio Mozzi, who published in 1763 a treatise that can be considered the first rigorous formulation and study of the screw motion.
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Ceccarelli, M. (2000). Early Studies in Screw Theory. In: Lenarčič, J., Stanišić, M.M. (eds) Advances in Robot Kinematics. Springer, Dordrecht. https://doi.org/10.1007/978-94-011-4120-8_43
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