Zusammenfassung
Es wird ein Verfahren vorgestellt, daß aus verschiedenartigen Sensordaten ein dünn besetztes dreidimensionalen Weltmodell für einen mobilen Serviceroboter bildet. Dies geschieht soweit möglich während des laufenden Betriebs, d.h. solange das Modell sich hinreichend gut gegen die aktuellen Sensordaten und Odometrieschätzungen abgleichen und verifizieren läßt. Anderenfalls wird aktiv in das Verhalten des Roboters eingegriffen: Blickrichtung und Fahrgeschwindigkeit werden geeignet eingeschränkt. Das Weltmodell beinhaltet Informationen über belegte Raumbereiche (Oberflächen) und deren Geschwindigkeit sowie einen Korrekturwert für die Odometrie der fahrbaren Plattform. Als erzeugender Sensor wird ein schwenkbarer SICK Laserscanner verwendet. Ultraschall-Sensoren und Kontaktleisten dienen zusätzlich der Verifikation des Modells.
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Literatur
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Walthelm, A., Kluthe, R., Mamlouk, A.M. (2000). Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_28
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